Die Gemeinde Hainewalde liegt im südwestlichen Teil des Landkreises. Sie liegt etwa zehn Kilometer westlich von Zittau im Vorland des Zittauer Gebirges und wird von der Mandau durchflossen. Westlich des Gemeindegebietes verläuft die Grenze zur Tschechischen Republik. Die Gemeinde befindet sich an der Bahnstrecke Zittau–Varnsdorf. Nördlich der Gemeinde verläuft die Bundesstraße 96 im Abschnitt Löbau–Zittau.*